Il était fils d’un protestant d’un grand caractère, qui lui fit jurer, sur les cadavres suspendus aux potences d’Amboise, sous peine de sa malédiction, de ne point épargner sa tête pour venger les généreuses victimes de la plus abominable trahison. Le nom d’Agrippa fut joint à celui de Théodore, non, comme on l’a tant de fois répété, parce que sa mère était morte en lui donnant le jour, et qu’il était ægrè partus, mais par l’analogie de sa condition de posthume et de proscrit avec celle du Romain Marcus Julius Agrippa, surnommé le posthume, lequel fut proscrit par Tibère et tué à l’âge de vingt-six ans : cet Agrippa était petit-fils d’Auguste et le dernier de sa descendance mâle ; le père de d’Aubigné voulut que son nom rappelât à son fils sa propre condition et son serment.

Il étoit fils & petit-fils de Tapissiers Valets-de-Chambre du Roi Louis XIII. qui avoient leur boutique sous les Pilliers des Halles, dans une maison à eux appartenante en propre. […] Le pere qui apprehendoit que ce plaisir ne dissipât son fils, & ne lui ôtât toute l’attention qu’il devoit à son métier, demanda un jour à ce bon homme, pourquoi il menoit si souvent son petit-fils au Spectacle ?